CHIRIMEN 2WD Draft0.2(on editing)

Created Date: 2015-12-03/ updated date: 2017-03-07
  • Medium img 1269
  • Medium actobitty robot kit 6
  • Medium k 08456
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Summary
https://www.servocity.com/html/actobitty_2_wheel_robot_kit.html#.Vl_mob_jGYI
これにCHIRIMENを載せる!簡単にいうとリモコンカーをつくり、リアルタイム制御のソフトを書く練習をしようというのが目的です。
(興味のある人はご連絡ください。)

Materials

    Tools

      Blueprints

        Making

        • CHIRIMENに載せるための構造を検討

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          Thumb 10926196 752430241513871 5567689371880454866 n
          このボディはモータ2つで車輪をそれぞれ回すタイプです。
          CHIRIMENからは、制御信号をi2c経由でMotorDrive(単体用)に送る作戦。
          最初から、面倒なのはいやなので贅沢にもモータ右左それぞれにi2cのポートを割り当て。
          Driveボードのアドレスは、ハードで変更可能であるが、ポートを分けたので、同じアドレスで扱えます。
          電源は本体とドライバで分けています。なのでi2cの線は3本。これでよいかもトライアル。
          モータの線は右と左で逆になっています。モータは車輪にギヤー経由でつながっており、
          同じにするとややこしいので、右のモータで前進となるように極性を合わしてあります。
          • Small 2wd bb2
          • Small pin
          • DRV8830

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            Thumb 10926196 752430241513871 5567689371880454866 n
            DRV8830を基板化したもの。各社からでています。ここでは秋月電子のものを利用。
            http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-06489/
            これ1枚でモータ1台を制御。複数扱うものでも良かったけれど、ボディに載りそうな手持ちがあったのでこれを利用。ちなみに3㎜のネジ穴はボディにあらかじめ空いている穴と合致。
            Small motor8830b
            • BODY

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              Thumb 10926196 752430241513871 5567689371880454866 n
              秋月電子扱いの以下のキットを利用しています。
              http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-08456/
              左右の車輪ごとにギアー付モータがついたもの。右のモータ単体に電源を繋ぐと左に回ります。モータ自身は右も左も同じものなので、極性を逆にして利用しています。
              前の方にでている赤黒の線はバッテリの線。
              2つの車輪があって、ボディの下に支柱になる突起があって、合わせて3点で床の上におけます。http://www.robotzone.com/

              Small k 08456
              • Softwareの実装

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                Thumb 10926196 752430241513871 5567689371880454866 n
                とりあえず、HDMIのDisplay上ににボタンを出して、これをクリックすることで操作しようと考えています。
                画面のfowardをクリックすると両輪が動作。
                leftは右車輪のみが動作。
                backwardは両輪が逆転なのですが、ICの制約で、stopをかけ、速度を落として、両輪逆転としています。

                Small 2wd display
                • index.htmlにボタンを定義

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                  Thumb 10926196 752430241513871 5567689371880454866 n
                         <button id="submitButton-f">forward</button>
                         <button id="submitButton-b">backward</button><br /><br />
                    ...
                  (index.html)
                  とりあえずボタンに機能をまとめる方針
              • i2cとPortの実装 (main.js)

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                Thumb 10926196 752430241513871 5567689371880454866 n
                navigator.requestI2CAccess().then(
                    function(i2cAccess) {
                    var port = i2cAccess.open(0);
                    var port2 = i2cAccess.open(2);
                   port.setDeviceAddress(0x64);  // c8*1/2
                   port2.setDeviceAddress(0x64);  //
                ...
                port,port2で左右分け!

                • onkeydown event

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                  Thumb 10926196 752430241513871 5567689371880454866 n
                  document.onkeydown = function (e){
                      if(!e) e = window.event;
                      // for debug
                      console.log(e);
                  }
                  HDMIの画面にクリックは、リモコンカーとして現実的でないので、基板のUSBにkeyboardを繋いで、制御したい。このための準備
                  • CHIRIMEN & Frizing

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                    Thumb 10926196 752430241513871 5567689371880454866 n
                    配線図を描いているソフトウェアです。特定の部品だけ回転させたり、配置を変えても結線はそのまま。実物で実際に作成している雰囲気です。回路図も書いてくれます。

                    Frizing:
                    http://fritzing.org/download/

                    Frizing data for CHIRIMEN
                    https://github.com/MozOpenHard/CHIRIMEN-tools/tree/master/Fritzing
                    Small adc bb
                    Add Card Order

                    References

                      Usages

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