FUJIMOCK FES 2016:ロボットの制作

Created Date: 2017-03-31/ updated date: 2017-04-01
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Summary
FUJIMOCK FES 2016：富士セッションで伐採した間伐材の板材を使用して
Arduinoベースのロボットを製作

Materials

    Tools

      Blueprints

        Making

        • 材料等

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          板材：400mm×140mm 板厚5mm

          その他
          Arduino UNO R3　・・・1個
          L293D モータードライブシールド (サインスマート Arduino UNO用)　・・・1個
          オムニホイール(LEGO用 48mm[14108])　・・・4個
          ホビー用　ギヤドモーター（DAGU HighTechElectoronic)
          9V角形電池　・・・2個
          9V角形電池用スナップ　・・・2個(内1個はDCコネクタタイプ)
          カメラ　（今回はSONY ActionCAM AS100V使用）
          ネジ等　必要数
          結束バンド等　必要数

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            • 駆動部の製作

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              Arduinoとモータードライバーシールドを合体させる
              (L293Dは1個で2つのDCモーターを制御できるが、このドライバーシールドには2個実装されているので4つのDCモーターを制御することが出来る)

              ギヤドモーターの軸に、軸の形状に合ったシャフトを使用してオムニホイールを取り付ける

              モーターの配線をモータードライバーシールドのそれぞれの位置に取り付ける

              9V角形電池をドライバーシールドに取り付ける

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                • Arduinoのプログラミング

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                  ネットで検索すると、今回使用しているL293Dモーターシールドドライバーは、ADAFRUIT社の互換品らしく、同社のサイトで公開しているライブラリデータ等を使用することで正常に動作するとのこと

                  先人の知恵をお借りして無事に設定完了
                  スケッチ例のプログラム等で動作確認を行った

                  当初は赤外線リモコンによる遠隔操縦を予定していたが、リモコン情報の読み取りが上手くいかず断念した

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                      • 動作内容



                        電源が入ると1秒ごとに以下の動作を繰り返す
                        前進→後進→右直進→左直進→右斜め前直進→左斜め後ろ後進→
                        左斜め前直進→右斜め後ろ後進→右旋回→左旋回

                        ロボットの上部にはカメラを搭載し、静止画・動画の撮影も行える
                        MESHと連動させたモノを使用すれば、MESHタグのトリガーによる撮影も可能となる

                      Project comments