FUJIMOCK FES 2016:ロボットの制作

Created Date: 2017-03-30/ updated date: 2017-03-31
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By nc sa
Summary
FUJIMOCK FES 2016:富士セッションで伐採した間伐材の板材を使用して
Arduinoベースのロボットを製作

Materials

    Tools

      Blueprints

        Making

        • 材料等

          0
          Thumb 394500 330976810326851 1356986804 n
          板材:400mm×140mm 板厚5mm

          その他
          Arduino UNO R3 ・・・1個
          L293D モータードライブシールド (サインスマート Arduino UNO用) ・・・1個
          オムニホイール(LEGO用 48mm[14108]) ・・・4個
          ホビー用 ギヤドモーター(DAGU HighTechElectoronic)
          9V角形電池 ・・・2個
          9V角形電池用スナップ ・・・2個(内1個はDCコネクタタイプ)
          カメラ (今回はSONY ActionCAM AS100V使用)
          ネジ等 必要数
          結束バンド等 必要数
          • ボディの製作

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            Thumb 394500 330976810326851 1356986804 n

            • 加工用データの作図

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              Thumb 394500 330976810326851 1356986804 n
              CADソフトでレーザーカッターで加工する為のロボットのボディ部分を作図する
              Small
            • レーザーカッターで加工する

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              Thumb 394500 330976810326851 1356986804 n

          • 駆動部の製作

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            Thumb 394500 330976810326851 1356986804 n
            Arduinoとモータードライバーシールドを合体させる
            (L293Dは1個で2つのDCモーターを制御できるが、このドライバーシールドには2個実装されているので4つのDCモーターを制御することが出来る)

            ギヤドモーターの軸に、軸の形状に合ったシャフトを使用してオムニホイールを取り付ける

            モーターの配線をモータードライバーシールドのそれぞれの位置に取り付ける

            9V角形電池をドライバーシールドに取り付ける

            • Small img 7552
            • Small img 7554
            • Arduinoのプログラミング

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              Thumb 394500 330976810326851 1356986804 n
              ネットで検索すると、今回使用しているL293Dモーターシールドドライバーは、ADAFRUIT社の互換品らしく、同社のサイトで公開しているライブラリデータ等を使用することで正常に動作するとのこと

              先人の知恵をお借りして無事に設定完了
              スケッチ例のプログラム等で動作確認を行った

              当初は赤外線リモコンによる遠隔操縦を予定していたが、リモコン情報の読み取りが上手くいかず断念した
              Add Card Order

              References

                Usages

                • 動作内容

                  Thumb 394500 330976810326851 1356986804 n


                  電源が入ると1秒ごとに以下の動作を繰り返す
                  前進→後進→右直進→左直進→右斜め前直進→左斜め後ろ後進→
                  左斜め前直進→右斜め後ろ後進→右旋回→左旋回

                  ロボットの上部にはカメラを搭載し、静止画・動画の撮影も行える
                  MESHと連動させたモノを使用すれば、MESHタグのトリガーによる撮影も可能となる
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