サーボモーター MG995/996 *3
マイコン基板 Arduino Uno *1
USB Aオス-Bオスケーブル *1
ミニブレッドボード *1
単3電池4個用電池ボックス *1
単3電池 *4
ジャンパワイヤ

組み立てる前にデジタル工作機械を使って、

3Dプリンターを使って、

主要なボディのパーツのほとんどは
MDFをレーザーカットして作ります。

delta_16072801.ai をダウンロードし、
レーザーカットしてください。
ラスター部分は2mm前後削れるように
パラメーターを調整すると、
ちょうど皿ネジの頭を埋められます。

残りのパーツも、組み立てる準備をします。

接着した各パーツにある穴が
そのままパラレルリンクの機構の軸となるので、
曲がっていると動きに支障をきたしてしまいます。
一見簡単な工程ですが、丁寧に行いましょう。ボンドを塗り終えたあと、パーツ同士を圧着する過程で

溝がついている1枚と表面に何もない3枚の
合わせて4枚を1組として3組に分け、
先端のカギ型が右を向くよう、
木工用ボンドで接着します。

ボンドを塗ってパーツを重ねたら、
穴をのぞきこんでズレがないか確認してから、
M3 45mmなべネジを上下の穴に通し、
反対側からナットをはめこんで、
ずれないように、きつく固定しておきましょう。
(これは、仮留めと圧着を兼ねています。)

MG995/MG996のサーボホーンには凹凸があって、

カットしたMDFをメインに、まずは下から筐体を組んでいきます。

写真のように組みます。

ゆるすぎてすぐ外れてしまうようなら、
軽くボンドをつけてもよいでしょう。
きつすぎる場合は、割れないように気をつけながら
ゴムハンマーやドライバーの背などで
叩いて押し込みます。

メインとなる大きな板の下に、
3-1の台を取りつけます。
表裏に気をつけてください。

Arduinoの端の穴2つに
M3 15mm皿ネジを通し、
ナットでArduinoをはさみます。

そして、さらにナットを使って、
3-2の板にあいている穴に
ネジを合わせて、Arduinoを固定します。

写真のような位置に、
電池ボックスとブレッドボードを固定します。

電池ボックスの固定には、両面テープを使います。
ブレッドボードは、裏面に粘着テープがついています。

板にあいている穴のほとんどは、
後の工程で何かを装着するためにあいています。
不用意にふさがないよう、注意しましょう。

縦向きの板を、はめこんでいきます。

細いパーツの向きに気をつけてください。

サーボモーターを、溝に合わせて置きます。

まず、上板の穴に、サーボの導線を通します。

それから、
サーボモーターと縦板のすべての突起を
上板にあいている穴に合わせ、
全体をはめこみます。

はまりがゆるい場合などは、
M6 60mmなべネジを使って仮止めをしておきましょう。

右の図を参考に配線してください。

なお、今回使っているMG995/996サーボは
茶色の線がGND(配線図の黒端子)
赤色の線がVCC(配線図の赤端子)
橙色の線が信号線(配線図の黄端子)になっています。

このファイルを自分のパソコンに

下の本体以外の、動きまわる部分を組んでいきます。

2-1で接着していたパーツが
乾いていることを確認してください。

写真のように、
M3 45mmなべネジをガイドとして使いながら、
小さい木ネジを使って、
2-2のサーボホーンを腕に取りつけます。

2-1同様、このパーツがずれると
機械全体が動かなくなるので、注意が必要です。

ロッドエンドとM4 寸切り 285mmを組み合わせて、
パラレルリンクのロッド部分を6セット作ります。

両端の穴にM3のネジを通して持ち手をつくり、
寸切りの両端にロッドエンドをまっすぐあてがい、
ロッドエンドをねじって寸切りに嵌めていきます。
なるべく深くまで嵌めこむと、完成した時に安定します。

また、ネジを切る道具が手元にある場合は
先にネジを切ってもよいです。


すべてのロッドエンドの向きが平行になるように、
またすべてのロッドの長さが同じになるように、
それぞれのロッドエンドをねじって調整します。
これを怠ると正しく動作しないので、
(本来手作業で行うようなことではないのですが)
なるべく精密に揃えてください。

サーボホーンに刻まれているギアが、
そのままサーボモーターに嵌まるようになっているので、
なるべく低い角度に、かつ3つとも同じ角度になるように
5-1の腕をサーボモーターの奥まではめこみます。

サーボモーターの向かいの縦板から
サーボモーターに向かって、
M3 45mmなべネジを通します。

サーボモーターの中にネジが切られているので、
サーボを傷めないように気をつけながら、
軽く締めていきます。

ネジは長さが余って構いません。

天板パーツの穴に
3Dプリントパーツの穴をそれぞれ下面側から合わせて、
M3 15mm 皿ネジを天板の上面側から通し、
ナットで固定します。

ラスター彫刻の部分に
皿ネジの頭が埋まる形になります。

下の写真のようにして、
5-2のロッドをサーボの腕に取りつけます。

1本のM3 45mmなべネジに対して、
ナットを4つずつ使う形になります。

さきほどと同じ要領で、
5-2のロッドを5-5の天板に取りつけます。

さきほど同様、
1本のM3 45mmなべネジに対して
ナットを4つずつ使う形になります。

見た目にできあがっていても、

動かしてみましょう。

deltaTest_dlp.zipからdeltaTest_dlp.inoを開き、

このプログラムをArduinoIDEから直接書き込んで、
deltaTest2_dlp

3つのサーボが等価に動くかどうかを確認しましょう。
また、台座の動く最大範囲を把握しましょう。

ArduinoのソースコードとProcessingのソースコードが入っています。

Processingを実行すると右のような画面が立ち上がります。
最初は"SERVO POWER OFF"になってしますので、

Processingの知識が多少あれば、自分でOCPCを動かすことができます。

void draw(){}の中で