ギアボックスを組み立てる

タミヤ ロボクラフトシリーズ メカキリンを開封し、説明書③〜⑤、⑦に従ってギアボックスを組み立てる。
このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。
また電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。

※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。

必要ツール：ニッパー、カッター

マイコン部分を組み立てる

ロボットの動きを制御するためのマイコン部分を作る。

今回は以下の部品を使用する。（代替品情報などあればコメントお願いします。レシピの最後にメモしてます。）

  • Adafruit Pro Trinket - 3V 12MHz
  • デュアルモータードライバTB6612FNG(連続最大1A)
  • Pololu 3.3Vステップアップ電圧レギュレータ NCP1402
  • ブレッドボード
  • ジャンパワイヤ
  • 電池ボックス　単４ｘ２本用
  • 積層セラミックコンデンサー１μＦ
  • ピンヘッダ
  • 半田ごて

部品のハンダ付け

Trinket、モーダ―ドライバ、レギュレータにピンヘッダをハンダ付けする。
Trinketは全てピンを付ける必要はない。（画像のようにA6,A7,右側のFTDIの穴は開けたままにしましょう）

モータと電池ボックスのワイヤの先も、ピンヘッダ2本を付けておくとブレッドボードに刺しやすいのでつけておく。

部品の配置

それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。（※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照）
ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。
モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。

配線図Fritzingファイル

スケッチのアップロード

配置したら下記のスケッチプログラムをTrinketにアップロードする。

書き込み方

・通常のArduinoIDEにはTrinketのボードが選択できないのでこちらのIDEをダウンロードする。Arduino 1.6.x IDE
・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からPro Trinket 3V/12MHz(USB)を選択
・シリアルポートは選択しない
・ツール->書込装置からUSBtinyISP
・PCとtrinketをUSB2.0 A-miniBケーブルでつなげる。
・赤色LEDが明滅している間にアップロードボタンをクリック

スケッチプログラム

スケッチプログラム

スケッチプログラムの中身
1.前進/スピード200
2.後進/スピード100
3.前進/スピード200
4以降**speed**と**n**に値を代入して後ろに追加していけば挙動を変更可能
 analogWrite(5, **speed**);
  digitalWrite(3, LOW);
  digitalWrite(4, HIGH);
  
  delay(**n**);

memo : エラーが出て書き込めない場合

avrdude: Error: Could not find USBtiny device (0x1781/0xc9f)

が表示されて書き込めない場合、USBケーブルを抜き差しして、赤色LEDが明滅している間にアップロードボタンを押して下さい。
あるいはUSB2.0ケーブルを使用する必要があります。

電池ボックスを配置する

電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。
またモータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。

ブレッドボードをギアボックスに付ける

クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。
※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。

足部分をレーザーカッターで切り出す

Fabwalkerの足をレーザーカッターで切り出す。

足AIファイル

使用した板 (アクリルでもいいけど、MDFの方が落としても割れにくい）
MDF 板厚2.5mm

脚パーツをギアボックスに付ける

上図と、タミヤ メカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。
グレーのパーツ(A8など）と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。
板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。

※順番や向きに注意！
(A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです）

動きを確認する

単4電池2本を電池ボックスに入れてみて、動きを確認する。
このままでは歩くことはできない。
※リチウムイオン充電池（eneloopとか）の方が電圧降下が無いので安定する。
２本で3Vが望ましい

ロボットの足となる素材を採取する

ロボットの足となる素材として、
公園や森で適切な長さの木の枝や花、草などを採取してくる。
あるいはペンや歯ブラシなど日常品でもよい。

完成

基板部分を隠すカバーなどを作るとより良くなると思います。
WalkingTreeバージョンでは植木鉢を置いて、植物を歩かせていました。

歩く様子

足の付け方や長さ、素材によって歩き方が変わってきます。
きちんと前進するベストな歩き方を探してみてください！
（動画はちょっと曲がりながら歩いてます。。）

補足：代替品情報

デュアル・モータードライバTB6612FNG(連続最大1.2A)
※代替品ドライバだとピン配列が若干違います。配線図は画像のようになります。
（まだ繋げてないので動かなかったらコメントおねがいします）
https://www.switch-science.com/catalog/385/
秋月のブレッドボード（こちらじゃないと両端の部分が取れない？）
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-00315/

応用編　光センサで動きを変える

手をかざしたりして暗くすると、後進するようにプログラムする。
スケッチファイル
回路メモ：CDS http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00110/
抵抗 1kΩ
プログラム：if(sensorValue > 600)
の600は環境によって変化するので、調整する。
ArduinoサンプルプログラムのAnalogReadSerialで値をモニタリングすると良い。