必要なもの

今回は高専にあるものとホームセンター、100円ショップで買えるもので制作しました。

材料

必要な材料，機器は以下のようになっています。

1.mdf板

2.アルミ軸Φ10

3.モータ(RS385)

4.ストローク50程度のエアシリンダ(ソレノイドのほうが好ましい)

5.エアシリンダを使う場合の空気充填用の炭酸ペットボトル

6.タイヤに取り付けるフランジをNCフライスで作るための10mmのアルミ板(今回は既存のものを使用しました)

7.駆動軸まわりのベアリング

8.5ポートソレノイドバルブ

9.ラッカースプレー赤・青

開発環境

SOLIDWORKS2013

機械設計用の3DCADで、北九州高専ではこれが導入されているため使用しました。

レーザーカッター(加工範囲300*600)

卓上旋盤

設計

SOLIDWORKS2013を使用し、設計を進めていきます。モータは仕様書を参考に設計しましたが、その他の既製品はさほど精度が悪くても問題ないので実測で設計しました。ロボットの形が円形になるようにモータなどを配置し、それらを補強するためのリブなどを取り付け接合用の穴や出っ張りをmdfの部品に施します。

モータ同士などの干渉がないことを確認し、レーザーカッターで加工する部品をdxf形式で保存し、設計は完了です。

部品加工

レーザーカッターでmdf板を、旋盤でアルミ軸を加工します。

塗装

今回は2台のロボットで対戦を行うことを想定しているため、mdfの加工が終わったら塗装を行います。今回は赤と青のラッカースプレーで塗装しました。塗装する際はしっかりと換気をしましょう。

組み立て

組み立てには多少順序があります。順序を間違えると1度分解したりしないといけなくなるので気を付けましょう。mdf同士の接合は木工用ボンドで行います。

1.メインの大きな板に色々取り付ける。

2.モータとタイヤを取り付ける。

3.外側にバンパーを取り付ける。

4.配管を行う。(エアシリンダ、ソレノイドバルブ、ペットボトル)

プログラム

今回はLazurite920Jを用いて制御しました。コントローラ側に親機、ロボット側に子機を載せて通信を行い、操作できるようにしました。コントローラはdualshock2を改造したものを使用しました。

動作確認

前進、後退、旋回、シュートができることを確認します。サッカーで使用するボールは摩擦係数の低いものを採用したほうがいいです。摩擦係数が高いとドリブルの際にボールをロボットが乗り越えることがあります。