ギアボックスを組み立てる

タミヤロボクラフトシリーズメカキリンを開封し、説明書③〜⑤、⑦に従ってギアボックスを組み立てる。

このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。

また電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。

※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。

必要ツール：ニッパー、カッター

マイコン部分を組み立てる

ロボットの動きを制御するためのマイコン部分を作る。

今回は以下の部品を使用する。

部品のハンダ付け

モーダ―ドライバ、レギュレータにピンヘッダをハンダ付けする。

モータと電池ボックスのワイヤの先も、ピンヘッダ2本を付けておくとブレッドボードに刺しやすいのでつけておく。

部品の配置

それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。（※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照）

ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。

モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。

スケッチのアップロード

配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。

書き込み方

・ArduinoIDEをダウンロード，インストール　Arduino IDE

・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からArduino Nano w/Atmega328を選択

・シリアルポートを選択 tty... かcu...

スケッチプログラム

スケッチプログラムの中身

1.前進/スピード100

2.後進/スピード100

3.前進/スピード200

4以降**speed**と**n**に値を代入して後ろに追加していけば挙動を変更可能

analogWrite(5, **speed**);

digitalWrite(2, LOW);

digitalWrite(3, HIGH);

delay(**n**);

電池ボックスを配置する

電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。

またモータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。

ブレッドボードをギアボックスに付ける

クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。

※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。

足部分をレーザーカッターで切り出す

Fabwalkerの足をレーザーカッターで切り出す。

足AIファイル

使用した板 (アクリルでもいいけど、MDFの方が落としても割れにくい）

MDF 板厚2.5mm

脚パーツをギアボックスに付ける

上図と、タミヤメカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。

グレーのパーツ(A8など）と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。

板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。

※順番や向きに注意！

(A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです）

動きを確認する

単4電池2本を電池ボックスに入れてみて、動きを確認する。

このままでは歩くことはできない。

※リチウムイオン充電池（eneloopとか）の方が電圧降下が無いので安定する。

２本で3Vが望ましい

ロボットの足となる素材を採取する

ロボットの足となる素材として、

公園や森で適切な長さの木の枝や花、草などを採取してくる。

あるいはペンや歯ブラシなど日常品でもよい。

木の枝を脚につける

足パーツに結束バンドを付けて、木などを縛る。

何度も外して使える結束バンドなどあれば便利。

（他に取り付け方など思いついたらコメントおねがいします。

以前のバージョンでは輪ゴムを使用。）

完成

基板部分を隠すカバーなどを作るとより良くなると思います。

WalkingTreeバージョンでは植木鉢を置いて、植物を歩かせていました。

歩く様子

足の付け方や長さ、素材によって歩き方が変わってきます。

きちんと前進するベストな歩き方を探してみてください！

（動画はちょっと曲がりながら歩いてます。。）