まずはMDFをレーザーカッターで切ります。

接着が必要なパーツは乾くのに時間がかかるので、

どちらのパーツも、接着した各パーツにある穴が
そのままパラレルリンクの機構の軸となるので、
曲がっていると動きに支障をきたしてしまいます。
一見簡単な工程ですが、丁寧に行いましょう。

溝やくぼみがある[1]1枚と表面に何もない[2]3枚の
合わせて4枚を1組として3組に分け、
[1]のラスター彫刻がある面が表出するように接着します。

裏返しに接着してしまうと取り返しがつかないので、
注意してください。

天板[5]とパラレルリンクを接続する部品を接着します。

こちらは突起がない[3]2枚とあるもの[4]2枚の
合計4枚を1組として、やはり3組に分けます。
突起のある[4]・ない[3]・ない[3]・ある[4]の順に、
順番を間違えないよう、重ねて接着してください。

カットしたMDFを中心に、まずは下から筐体を組んでいきます。

[7]と[8]を十字に組み合わせます。
ややきついかもしれませんが、
材を割らないように注意しながら、
しっかり奥まではめこんでください。

そして、[9]にその十字をはめこむと、

サーボモーター以外の電子部品を、

続いて、9V電池とブレッドボードを配置します。

電池は、電池ケースに嵌めこんでください。
カチッとしっかり噛み合う仕組みなので、
手応えがない場合は極性があっているか確認してください。

[10]と[11]を、それぞれ[9]に嵌めこみます。

[10]は丸い穴のある方が上にくるように嵌めます。

また、[10]を[9]に嵌めこむ穴の縁が薄いので、
力をこめすぎて割ったりしないように気をつけてください。

サーボモーターを[9]の穴に合わせて置きます。

箱状になった本体の中の電子部品を配線していきます。
この配線図のように配線してください。
なお、今回使っているMG995(サーボモーター)は
茶色の線がGND(配線図の黒端子)
赤色の線がVCC(配線図の赤端子)
橙色の線が信号線(配線図の黄端子)になっています。

このファイルを自分のパソコンに

この頃には2-2で作ったものが乾いていると思います。

下の本体以外の、動きまわる部分を組んでいきます。

MG995(サーボモーター)の付属品の小袋の中から、
黒い片方向だけに伸びたサーボホーンを1つずつ取り出します。
これを、2-1でつくった腕パーツと合体していきます。

まず、サーボホーンのギアが切られている側を上にして、
腕のラスター面の上に、穴と向きを合わせて置きます。
それから、M3 45mm なべネジを通し、
反対側からナットで仮留めします。

この仮留めも冒頭の接着同様、
完成したときの駆動に大きく影響する部分なので、
なるべく正確に穴が通るよう、心がけてください。

腕にあいている四角い穴と

M4 285mm 寸切り1本と#5525ロッドエンド2個を用意し、
それぞれのロッドエンドの穴にM3のネジを軽く通します。

寸切りの両端にロッドエンドをまっすぐあてがい、
両側を同時にねじってロッドエンドを寸切りに嵌めていきます。
なるべく深くまで嵌めこむと、稼働させたときの安定がよいです。

これを6セット作ります。

ロッドの微調整をします。

すべてのロッドエンドの向きが平行になるように、
またすべてのロッドの長さが同じになるように、
それぞれのロッドエンドをねじって調整します。
これを怠ると正しく動作しないので、
なるべく精密に揃えてください。

調整が終わったら、ロッドエンドに差していたネジを外します。

サーボモーターに、腕を嵌めこみます。

サーボホーンに刻まれているギアが、
そのままサーボモーターに嵌まるようになっているので、
なるべく低い角度に、かつ3つとも同じ角度になるように、
腕をサーボモーターの奥まで嵌めこみます。

腕に軸を通していきます。

先ほど腕をサーボモーターと組んだ反対側から
[10]の穴を通じてM3 45mm なべネジをねじこんでいきます。
この時、きつくねじこみすぎるとサーボモーターが壊れてしまうので、
ドライバーを使わずに手で締めることと、
[10]の板の面から5mmくらい余裕を残して留めることを
心がけてください。

2-3で作ったパーツを[6]に取りつけます。

[6]の穴に、2-3で作ったパーツの穴をそれぞれ下面側から合わせて、
M3 15mm 皿ネジを[6]の上面側から差し、
M3 ナットで固定します。

ラスター彫刻の部分に
ちょうど皿ネジの頭が埋まっていることを確認してください。

4-6でサーボモーターにとりつけたアームの両側に、
4-4で作ったロッドを取りつけます。

M3 45mm なべネジとM3 ナットを使って、
それぞれのアームにロッドを2本ずつ、
写真のように取りつけていきます。
なべネジ1本あたり4つナットを使うことになります。

端に2つナットが使われているのにも、

4-8と同様に、
4-7で天板につけたジョイントにも、
ロッドを取りつけます。

見た目にできあがっていても、

動かしてみましょう。

deltaTest_dlp.zipからdeltaTest_dlp.inoを開き、

このプログラムをArduinoIDEから直接書き込んで、
deltaTest2_dlp

3つのサーボが等価に動くかどうかを確認しましょう。
また、台座の動く最大範囲を把握しましょう。

ArduinoのソースコードとProcessingのソースコードが入っています。

Processingを実行すると右のような画面が立ち上がります。
最初は"SERVO POWER OFF"になってしますので、[ENABLE]ボタンを押してPOWER ONにします。ここでサーボモータが反応するはずです。

※反応しないでエラーになる場合には「myPort = new Serial(this, Serial.list()[X], 9600)」という行の「X」部分の数字を0～9まで順番に変えてみて下さい。

[RECORD]ボタンを押すと動作を記録するモードに入ります（制限時間あり）
[PLAY]ボタンを押すと記録された動作を反復再生します。
何度でも[RECORD]をやり直すことができます。

Processingの知識が多少あれば、自分でOCPCを動かすことができます。

void draw(){}の中で、