ギアボックスを組み立てる
タミヤ ロボクラフトシリーズ メカキリンを開封し、説明書③〜⑤、⑦に従ってギアボックスを組み立てる。
このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。
また電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。
※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。
マイコン部分を組み立てる
ロボットの動きを制御するためのマイコン部分を作る。
部品のハンダ付け
モーダ―ドライバ、レギュレータにピンヘッダをハンダ付けする。
モータと電池ボックスのワイヤの先も、ピンヘッダ2本を付けておくとブレッドボードに刺しやすいのでつけておく。
部品の配置
それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。（※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照）
ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。
モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。
スケッチのアップロード
配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。
書き込み方
・ArduinoIDEをダウンロード，インストール Arduino IDE
・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からArduino Nano w/Atmega328を選択
・シリアルポートを選択 tty... かcu...
スケッチプログラム
スケッチプログラムの中身
1.前進/スピード1002.後進/スピード100
3.前進/スピード200
4以降**speed**と**n**に値を代入して後ろに追加していけば挙動を変更可能
analogWrite(5, **speed**);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(**n**);
電池ボックスを配置する
電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。
またモータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。
ブレッドボードをギアボックスに付ける
クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。
※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。
脚パーツをギアボックスに付ける
上図と、タミヤ メカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。
グレーのパーツ(A8など）と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。
板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。
※順番や向きに注意！
(A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです）
動きを確認する
ペンを脚につける
A4の紙で犬を作成する
基盤部分を隠すように紙で覆う。このとき犬などの生き物を表現してあげる。
完成！
歩く様子
足の付け方や長さ、素材によって歩き方が変わってきます。
きちんと前進するベストな歩き方を探してみてください！
（動画はちょっと曲がりながら歩いてます。。）