ギアボックスを組み立てる
タミヤ ロボクラフトシリーズ メカキリンを開封し、説明書③〜⑤、⑦に従ってギアボックスを組み立てる。
このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。
また電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。
※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。
マイコン部分を組み立てる
ロボットの動きを制御するためのマイコン部分を作る。
部品のハンダ付け
モーダ―ドライバ、レギュレータにピンヘッダをハンダ付けする。
モータと電池ボックスのワイヤの先も、ピンヘッダ2本を付けておくとブレッドボードに刺しやすいのでつけておく。
部品の配置
それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。（※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照）
ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。
モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。
スケッチのアップロード
配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。
書き込み方
・ArduinoIDEをダウンロード，インストール Arduino IDE
・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からArduino Nano w/Atmega328を選択
・シリアルポートを選択 tty... かcu...
スケッチプログラム
スケッチプログラムの中身
1.前進/スピード1002.後進/スピード100
3.前進/スピード200
4以降**speed**と**n**に値を代入して後ろに追加していけば挙動を変更可能
analogWrite(5, **speed**);
digitalWrite(2, LOW);
digitalWrite(3, HIGH);
delay(**n**);
電池ボックスを配置する
電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。
またモータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。
ブレッドボードをギアボックスに付ける
クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。
※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。
脚パーツをギアボックスに付ける
上図と、タミヤ メカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。
グレーのパーツ(A8など）と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。
板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。
※順番や向きに注意！
(A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです）
動きを確認する
レゴブロックの足にコーナークッションを取り付ける
歩行の安定性向上のため、両面テープ等でレゴブロックの足にコーナークッションを取り付ける。
ブロックの側面をテープで強化
歩かせてみると動きでブロックが外れたため応急処置としてテープで固定した。
ロボットの足の頂点に竹串を通す
頂点から1つ下の段のレゴブロックと頂点のレゴブロックの間に針金を通し、写真のような形で竹串を通す。
描画するための"しっぽ"をつける
描画に必要な"しっぽ"（今回はホワイトボードマーカー）を、竹串の先からヒモで吊るす。
完成
歩行のためのプログラムやレゴブロックの拡張方法などを変更すると面白くなります！
絵を描かせてみる。
ホワイトボードの盤面においてマーカーで歩かせてみると規則性のある線を描くことが出来た。左方向に曲がるようで、目のような絵を描かせた。