材料等
板材：400mm×140mm 板厚5mm
その他
Arduino UNO R3 ・・・1個
L293D モータードライブシールド (サインスマート Arduino UNO用) ・・・1個
オムニホイール(LEGO用 48mm[14108]) ・・・4個
ホビー用 ギヤドモーター（DAGU HighTechElectoronic)
9V角形電池 ・・・2個
9V角形電池用スナップ ・・・2個(内1個はDCコネクタタイプ)
カメラ （今回はSONY ActionCAM AS100V使用）
ネジ等 必要数
結束バンド等 必要数
ボディの製作
加工用データの作図
CADソフトでレーザーカッターで加工する為のロボットのボディ部分を作図する
レーザーカッターで加工する
駆動部の製作
Arduinoとモータードライバーシールドを合体させる
(L293Dは1個で2つのDCモーターを制御できるが、このドライバーシールドには2個実装されているので4つのDCモーターを制御することが出来る)
ギヤドモーターの軸に、軸の形状に合ったシャフトを使用してオムニホイールを取り付ける
モーターの配線をモータードライバーシールドのそれぞれの位置に取り付ける
9V角形電池をドライバーシールドに取り付ける
ボディに駆動部を取り付ける
本体の完成
Arduinoのプログラミング
ネットで検索すると、今回使用しているL293Dモーターシールドドライバーは、ADAFRUIT社の互換品らしく、同社のサイトで公開しているライブラリデータ等を使用することで正常に動作するとのこと
先人の知恵をお借りして無事に設定完了
スケッチ例のプログラム等で動作確認を行った
当初は赤外線リモコンによる遠隔操縦を予定していたが、リモコン情報の読み取りが上手くいかず断念した