[Team4] わらうフォクすけ

Created Date: 2015-02-14/ updated date: 2016-02-18
Owner & Collaborators
License
By nc sa
Summary
KDDI Firefox OS WoTハッカソン(2015/2/14-15)でのプロジェクトになります。
Fx0がフォクすけに化けて自走します。
しっぽだって振っちゃいます。表情だって変わります。
将来的にはすごろく風?のコースでセンサーのデータを取得しながら、可愛い火狐が何かします。

Materials

    Tools

      Blueprints

        Making

        • 要件定義

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          Thumb 3832390
          要件
          ・フォクすけ君を走らせます。
          ・フォクすけ君のしっぽが動きます。
          ・フォクすけ君の顔はFx0の画面で、感情を表現します。
          ・フォクすけ君のコントロールは別のFx0のモーションで行います。
          Small img 0001
          • 全体設計

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            Thumb 3832390
            全体設計を行い担当割を決めました。

            Small img 0062
            • 担当割

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              【フォクすけ本体】
              • Fx0 Webサーバー(httpd.js) 亀井
              • 顔表示デザイン・プログラム 日野、亀井、太田
              • mbed Webサーバー 石田
              • mbed モーター制御基板・プログラム 藤田
              • モーター基台 大内、太田
              【リモコンFx0】
              • リモコンアプリ dyna
            • システム構成

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              システム構成図をまとめました。
              ※内容がすこし古かったので最新版に差し替えました。(2/16)
              Small      .001
          • Fx0 Webサーバー(httpd.js)開発

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            • 操作系 API (全部 GET リクエスト)

              0
              Thumb 1112332

            • mortor

              0
              Thumb 1112332
              /api/motor/right?speed=[-255〜255]
              /api/motor/left?speed=[-255〜255]

              mbed Webサーバーにリダイレクト
            • face

              0
              Thumb 1112332
              /api/face/eye?state=[normal|closed|cry|relax]
              /api/face/eye/wink

              顔状態変更関数呼び出し
            • tail

              0
              Thumb 1112332
              /api/tail/swing/[start|end]

              mbed Webサーバーにリダイレクト
            • 状態取得 API

              0
              Thumb 1112332
              /api/ambient/light
              /api/ambient/?

              ロボ側のセンサー(fx0, mbed)の状態を取得する。
              未実装。
          • 顔デザイン、プログラム開発

            0
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            • フォクすけのフェイスパネルの仕様

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              • 平常時でも、まばたきする(静止させない、かわいい表情)
              • 眩しいとか、拍手の音で(>・<)的な反応(Fx0のセンサーでスタンドアロン)
          • mbed モーター制御部開発

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            • 材料

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              • TA7291P 3個
              • ユニバーサル基板1枚
              • 単三電池4本
              • 単三電池ボックス(4本用) 1個
              • XBeeバニラシールド 1個
              • mbed NXP LPC1768 1個
              • ムラタ WiFiモジュール Type YD 1個
              • ピンソケット 20P×1列 2本
              • 配線材料(タミヤのキットのケーブルを流用)
            • レイアウト設計

              0
              Thumb 3832390
              レイアウトを設計します。
              Small img 0065
            • はんだ付けを行います。

              0
              Thumb 3832390
              はんだ付けを行いmbedを取り付けます。
              • Small img 0025
              • Small img 0026
            • 完成した回路図

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              Thumb 3832390
              実装後に最終版の回路図を起こしました。
              Small img 0008
            • 完成した基板

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              ムラタのWiFiモジュールも実装し基板は完成しました。
              • Small img 0002
              • Small img 0004
          • モーター基台部の製作

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            • 材料

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              • タミヤ 楽しい工作シリーズ No.104 ブルドーザー工作基本セット
              • タミヤ ロボクラフトシリーズ No.6 メカタートル
              • 山崎教育システム 自在パワーピースユニット(学校教材)
              • スチロール板
              • 両面テープ
              • テグス(本体固定としっぽ可動用)
            • ベース基台の製作

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              Thumb 3832390
              タミヤのキットは不要なパーツは取り付けずにシンプルにしました。
              シャシが木材なので固定が容易に思えます。
              フォクすけ君が乗れることは確認できました。

              Small img 0061
            • しっぽを振る機構の製作

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              Thumb 3832390
              こちらも最低限のパーツだけ組み立てました。
              主にギアボックスを立てる台としてつかいます。
              クランクの部分はキットに含まれているものは使わず、学校教材のパーツを組み合わせることで動きを大きくしています。
              Small img 0020
            • しっぽを振る動作の確認

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              Thumb 3832390
              しっぽを振ることができるか確認を行いました。
              可動部としっぽはテグスで固定しています。
              いい感じです。
          • リモコンアプリ開発

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            • UI

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              UIはこんな感じです。ボタンでフォクすけ君のアクションを指定できます。
              Fx0を傾けた方向にフォクすけ君が動きます。
              Small 2015 02 17 00 29 34
          • 結合テスト

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            Thumb 3832390

            • ぬいぐるみとFx0の結合

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              Thumb 1112332Thumb 3832390
              おいしい
              Small foxkeh 1
            • Fx0リモコンと表情変更機能の結合テスト

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              Fx0リモコンと表情変更機能の結合テストを行いました。
              Fx0リモコンのボタンをおすと、その表情に変化します。
              次は、モーター制御部との結合テストです。
            • Fx0リモコンとモーター制御部の結合テスト

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              Fx0リモコンからモーター制御部の結合テスト。自走としっぽ振りができることは確認できました。

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