WALK・E

Created Date: 2015-06-02/ updated date: 2016-02-18
    Owner & Collaborators
    License
    By nc sa
    Summary
    FabWalkerは、上手に「歩く」という方法を考えるロボットキットプロジェクトです。ロボット単体では動きませんが、胴体部分に、足となる素材を組み合わせることで歩き出します。用いる素材は、ロボットとはちょっと結びつかないような木など自然物やペンなど身の回りにある素材などアイデアの数だけあり、素材次第で歩き方が変わったり、ドローイングボットや運搬ロボットに変化します。ひとつのロボットがいろいろな人の手を介して改変されながら、生物が育つようにロボットの生態系を同時につくっていきます。その変化のアーカイブや難易度のグラデーションもこの作品となっていきます.
    English tutorial >> http://fabble.cc/fablabkamakura/fabwalker
    WS作品例>http://fablabkamakuranews.tumblr.com/

    Materials

      Tools

        Blueprints

          Making

          • ギアボックスを組み立てる

            0
            タミヤ ロボクラフトシリーズ メカキリンを開封し、説明書③〜⑤、⑦に従ってギアボックスを組み立てる。
            このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。
            また電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。

            ※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。

            必要ツール:ニッパーカッター
            Small p6020637
              • 部品のハンダ付け

                0
                モーダ―ドライバ、レギュレータにピンヘッダをハンダ付けする。

                モータと電池ボックスのワイヤの先も、ピンヘッダ2本を付けておくとブレッドボードに刺しやすいのでつけておく。
                • Small p7140655
                • Small img 1573
              • 部品の配置

                0
                それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。(※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照)
                ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。
                モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。
                Small fabwalker nano bb
              • スケッチのアップロード

                0
                配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。

                書き込み方

                ・ArduinoIDEをダウンロード,インストール Arduino IDE
                ・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からArduino Nano w/Atmega328を選択
                ・シリアルポートを選択 tty... かcu...

              • 距離センサーのスケッチプログラム

                0
                Thumb 15100722Thumb 15100717
                sensorの値が600以上(近ければ近いほど値が大きくなる。600≒10cm)で減速するようにします。
                Small           2015 10 27 15.17.17
            • 電池ボックスを配置する

              0
              電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。
              またモータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。
              Small img 1501 2
              • ブレッドボードをギアボックスに付ける

                0
                クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。
                ※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。
                Small img 1500
            • 足部分をレーザーカッターで切り出す

              0
              Fabwalkerの足をレーザーカッターで切り出す。


              使用した板 (アクリルでもいいけど、MDFの方が落としても割れにくい)
              Small           2015 08 20 1.48.11 pm
              • 脚パーツをギアボックスに付ける

                0
                上図と、タミヤ メカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。
                グレーのパーツ(A8など)と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。
                板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。

                ※順番や向きに注意!
                (A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです)
                • Small parts2
                • Small legparts3
              • 動きを確認する

                0
                単4電池2本を電池ボックスに入れてみて、動きを確認する。
                このままでは歩くことはできない。
                ※リチウムイオン充電池(eneloopとか)の方が電圧降下が無いので安定する。
                2本で3Vが望ましい
            • ロボットの足となる田楽串を用意する

              0
              Thumb 15100717Thumb 10397047
              ロボットの足となる素材として、田楽串を用意する。
              (串の先が二股に分かれているため接着が楽)
              和風な雰囲気を意識しているため、竹串や割り箸でも代用可。
              Small img 9617
              • 田楽串を脚につける

                0
                Thumb 15100717Thumb 10397047
                田楽串に両面テープを付けて、足を固定する。
                (針金なども試したが、足がずれるため両面テープがベスト。)
                足の長さを均等にするよう意識する。
                Small img 9618
              • 使い方

                0
                Thumb 15100722

                センサーに手をかざします。
                犬が待てをするかのように、渋々動きを遅めます。

                寂しいあなたにはもってこいです。

                カップルの皆さんは、部屋を暗くして、ろうそくの炎でロマンチックな空間を味わってみてください。
            • 完成

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              Thumb 15100717Thumb 10397047
              あえて基板部分を隠さないことで、"不器用な生き物感"を演出しました。
              炎が揺らぐロウソクのおもちゃを足につけることで、疾走感を表現しました。
              • Small img 9621
              • Small img 9619
              • 歩く様子

                0
                Thumb 15100717Thumb 10397047
                センサーに手を近づけて「待て!」のポーズをとると、
                止まりたくないとでも言いたげに動きが遅まります。
                映画「WALL・E」の主人公、ウォーリーを彷彿とさせる
                不恰好なロボット感がだんだんとかわいく見えてきます。
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