リモートホストの設定
(1) ポートフォワード用のユーザを設定します。
# useradd -m foobar
# passwd foobar
(2) 直接 ラズパイにログインできるようにする
/etc/ssh/sshd_config を編集して、GatewayPorts yes にします。
# vi /etc/ssh/sshd_config
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#GatewayPorts no
GatewayPorts yes
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sshd を再起動する
# /etc/init.d/sshd restart
参考