CHIRIMEN Servo_game_c
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CHIRIMEN Servo_game_c by k-kagimura, t-Arii, mizoguchi019, nxshg is licensed under the Creative Commons - Attribution-ShareAlike license.
Summary
CHIRIMENでサーボモータを制御する方法。
Materials
Tools
Blueprints
Making
- サーボモータとは、回転位置を制御することができるモータで、ロボットの関節部分などに用いられることが多い。
- 回転位置の検出器付きのモーターで、フィードバック制御されるものが一般的。
- サーボモータはPWM信号で制御されることが一般的。PWM制御とは電源オン/オフのパルス間隔を変化させることで制御を行う方式である。
- CHIRIMENからPWM信号を出力するために、I2Cインターフェースを持つサーボドライバを使用する。
- サーボドライバはI2Cの信号を受けて、PWM信号によってサーボモータを制御する。
- サーボモータサンプルアプリの読み込み
- サーボモータ回路の配線
- アプリ実行
- 配線図に従ってサーボモータ、サーボドライバを接続する。接続にはスルーホール用ジャンパ線を用いる。
- CHIRIMENのI2C0_SDA(CN2-12)、I2C0_SCL(CN2-11)とサーボドライバのSDA、SCLを接続する。
- CHIRIMENのGND(CN2-1)、VCC(CN2-18)とサーボドライバのGND、VCCを接続する。
- サーボドライバのV+（モータ用の電源入力）とVCCを接続する。
- サーボモータのPWM、V+、GNDとサーボドライバのPWM、V+、GNDを接続する。
- 配線が正しいことを確認し、CHIRIMENとPCを接続する。
- アプリをインストールする。
- 正しく動作すればサーボモータが回転し始めることが確認できる。
- ライブラリの読み込み
- I2Cの初期化とポートオープン
- サーボドライバの初期化
- サーボモータの制御
- サーボドライバによりサーボモータを制御するために、サーボドライバの初期化処理を行う。
- PCA9685.init(<I2Cポートオブジェクト>,<デバイスアドレス>)でサーボドライバの初期化を行うことができる。
- サーボドライバのデバイスアドレスは0x40（初期設定）を用いる。
References
Usages
Project comments
- The CHIRIMEN Servo project is an exciting fusion of technology and creativity, showcasing how innovative programming can bring ideas to life. Much like the thrilling experience of slope game, where players must navigate challenges with precision and speed.
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