Rapsberry Pi と Python

Created Date: 2016-05-15/ updated date: 2018-03-13
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Raspberry Pi (以降ラズパイと記す) の勉強会の資料です。
この記事は Raspberry Pi 勉強会 の一部です。

Memo

サーボの制御

posted by ohwada on June 06, 2016
サーボには3本の信号線があります。
赤は Pin4 (+5v)、黒は Pin6 (GND)、白は Pin32 (GPIO12)に接続します。

連続回転サーボ に必要な制御信号は、周期 20ms、パルス幅 1.5±0.5ms です。

  • GPIO.PWM(channel, freq)
周波数 freq は、周期 20ms なので、50 Hz です。
  • p.start(dc) 
デューティ比 dc は、1.5ms / 20ms なので、7.5 % です。

  • RPI Servo Duty
  • RPI Servo Speed

結果
duty 7.5 では微速で回転して、停止しませんでした。
オシロで測定したところ、パルス幅は 1.6ms くらいでした。
duty 7.2 くらいで、停止し、パルス幅は 1.5ms でした。
しかし、若干の ジッター が見られました。

注意
DC電源は2A出力のものを使ってください。
出力が小さいものは、サーボが動作すると、ラズパイがフリーズすることがあります。



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