・座位時に軽い介助下で肘の屈曲伸展が可能　 (自力では不可）

・手関節、手指の筋力は僅かにある程度　（物を握ることは不可）

Aさん（筋ジストロフィー）

当初は木製のボディにゴムを使った形から制作を開始。5年間の期間、月1回フィッティングをしながらの試行錯誤。その後3Dプリンターとモーター、マイコンを使ったロボットアームへ。

全介助だった食事が、自らおかずを選択し、おおよそ自分のペースで食事をする事ができるようになる。

腕の筋力が弱く、スプーンを持ち上げることができなかった。

喜びながらも、「スプーンを握りたいですね。」

自身の指でスプーンを握ることによって、スプーンから伝わる食べ物の感触を感じたかったのではないか。

腕の曲げ伸ばしをしながら、「ラクに動きますね。コントロールが難しいですね。」

ゴムの調節が難しく、過剰な筋力を使うため身体的負担の心配がある

嬉しそうに、「もっと筋トレして、完食できるようにしますね。」

当初、私は自力で食事をとることができる自助具に執着していましたが、本人の希望（ロボットに対する興味）もあり、ロボットアームにチャレンジしてみることにしました。

良かった点

• 3回に1回ほどはおかずをすくう事ができるようになった。
• 時間はかかるがほぼ完食することが可能。

「これは暴れ馬ですね。飼い慣らせるようになりたいですね。」

誤作動が減り、また衝撃を吸収される役割も果たし、精度が上がった。

「ありがとうございます。次はラーメンが食べたいです（笑）」　　私「‼」

ボタンが押されるまで、ロボットアームは同じ体勢で維持するようプログラミングされていますが、過剰な負荷などがかかると揺れを起こし止まらなくなります。再びボタンを押すと揺れは止まります。この状態がパーキンソン病などに見られる安静時震戦に似ていると感じました。

負荷や電圧が上がらないように肩甲骨などに負担を吸収する機能をつけてみましたが、思うようにいきませんでした。結果、より強力なモーターを使うことで揺れはなくなりましたが、固定力を強くすることで動きを制御するのではなく、人の身体のように姿勢の変化で動きを制御できるようになればと模索中です。

ただ食事を食べるという目標を達成するだけの物作りなのではなく、そこに辿り着くまでのAさんとの時間こそが大切な時間だと感じました。