ギアボックスを組み立てる0タミヤ ロボクラフトシリーズ メカキリンを開封し、説明書③〜⑤、⑦に従ってギアボックスを組み立てる。このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。また電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。必要ツール:ニッパー、カッターAdd Annotation Order
マイコン部分を組み立てる0ロボットの動きを制御するためのマイコン部分を作る。今回は以下の部品を使用する。Arduino Nanorduino NanoデュアルモータードライバTB6612FNG(連続最大1A)3.3V出力コイル一体型昇圧DCDCコンバータブレッドボードジャンパワイヤ電池ボックス 単4x2本用積層セラミックコンデンサー1μFピンヘッダ半田ごて部品のハンダ付け0モーダ―ドライバ、レギュレータにピンヘッダをハンダ付けする。モータと電池ボックスのワイヤの先も、ピンヘッダ2本を付けておくとブレッドボードに刺しやすいのでつけておく。部品の配置0それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。(※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照)ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。スケッチのアップロード0配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。書き込み方・ArduinoIDEをダウンロード,インストール Arduino IDE・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からArduino Nano w/Atmega328を選択・シリアルポートを選択 tty... かcu...スケッチプログラム距離センサーのスケッチプログラム0sensorの値が600以上(近ければ近いほど値が大きくなる。600≒10cm)で減速するようにします。Add Annotation Order
部品の配置0それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。(※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照)ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。
スケッチのアップロード0配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。書き込み方・ArduinoIDEをダウンロード,インストール Arduino IDE・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からArduino Nano w/Atmega328を選択・シリアルポートを選択 tty... かcu...スケッチプログラム
電池ボックスを配置する0電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。またモータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。ブレッドボードをギアボックスに付ける0クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。Add Annotation Order
ブレッドボードをギアボックスに付ける0クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。
足部分をレーザーカッターで切り出す0Fabwalkerの足をレーザーカッターで切り出す。足AIファイル使用した板 (アクリルでもいいけど、MDFの方が落としても割れにくい)MDF 板厚2.5mm脚パーツをギアボックスに付ける0上図と、タミヤ メカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。グレーのパーツ(A8など)と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。※順番や向きに注意!(A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです)動きを確認する0単4電池2本を電池ボックスに入れてみて、動きを確認する。このままでは歩くことはできない。※リチウムイオン充電池(eneloopとか)の方が電圧降下が無いので安定する。2本で3Vが望ましいAdd Annotation Order
脚パーツをギアボックスに付ける0上図と、タミヤ メカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。グレーのパーツ(A8など)と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。※順番や向きに注意!(A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです)
動きを確認する0単4電池2本を電池ボックスに入れてみて、動きを確認する。このままでは歩くことはできない。※リチウムイオン充電池(eneloopとか)の方が電圧降下が無いので安定する。2本で3Vが望ましい
ロボットの足となる田楽串を用意する0ロボットの足となる素材として、田楽串を用意する。(串の先が二股に分かれているため接着が楽)和風な雰囲気を意識しているため、竹串や割り箸でも代用可。田楽串を脚につける0田楽串に両面テープを付けて、足を固定する。(針金なども試したが、足がずれるため両面テープがベスト。)足の長さを均等にするよう意識する。使い方0センサーに手をかざします。犬が待てをするかのように、渋々動きを遅めます。寂しいあなたにはもってこいです。カップルの皆さんは、部屋を暗くして、ろうそくの炎でロマンチックな空間を味わってみてください。Add Annotation Order
使い方0センサーに手をかざします。犬が待てをするかのように、渋々動きを遅めます。寂しいあなたにはもってこいです。カップルの皆さんは、部屋を暗くして、ろうそくの炎でロマンチックな空間を味わってみてください。
完成0あえて基板部分を隠さないことで、"不器用な生き物感"を演出しました。炎が揺らぐロウソクのおもちゃを足につけることで、疾走感を表現しました。歩く様子0センサーに手を近づけて「待て!」のポーズをとると、止まりたくないとでも言いたげに動きが遅まります。映画「WALL・E」の主人公、ウォーリーを彷彿とさせる不恰好なロボット感がだんだんとかわいく見えてきます。Add Annotation Order
歩く様子0センサーに手を近づけて「待て!」のポーズをとると、止まりたくないとでも言いたげに動きが遅まります。映画「WALL・E」の主人公、ウォーリーを彷彿とさせる不恰好なロボット感がだんだんとかわいく見えてきます。
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