ギアボックスを組み立てる0タミヤ ロボクラフトシリーズ メカキリンを開封し、説明書③〜⑤、⑦に従ってギアボックスを組み立てる。このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。また電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。必要ツール:ニッパー、カッターAdd Annotation Order
マイコン部分を組み立てる0ロボットの動きを制御するためのマイコン部分を作る。今回は以下の部品を使用する。Arduino Nanorduino NanoデュアルモータードライバTB6612FNG(連続最大1A)3.3V出力コイル一体型昇圧DCDCコンバータブレッドボードジャンパワイヤ電池ボックス 単4x2本用積層セラミックコンデンサー1μFピンヘッダ半田ごて部品のハンダ付け0モーダ―ドライバ、レギュレータにピンヘッダをハンダ付けする。モータと電池ボックスのワイヤの先も、ピンヘッダ2本を付けておくとブレッドボードに刺しやすいのでつけておく。部品の配置0それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。(※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照)ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。スケッチのアップロード0配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。書き込み方・ArduinoIDEをダウンロード,インストール Arduino IDE・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からArduino Nano w/Atmega328を選択・シリアルポートを選択 tty... かcu...スケッチプログラムスケッチプログラム0スケッチプログラムの中身1.前進/スピード1002.後進/スピード1003.前進/スピード2004以降**speed**と**n**に値を代入して後ろに追加していけば挙動を変更可能 analogWrite(5, **speed**); digitalWrite(2, LOW); digitalWrite(3, HIGH); delay(**n**);Add Annotation Order
部品の配置0それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。(※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照)ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。
スケッチのアップロード0配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。書き込み方・ArduinoIDEをダウンロード,インストール Arduino IDE・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からArduino Nano w/Atmega328を選択・シリアルポートを選択 tty... かcu...スケッチプログラム
スケッチプログラム0スケッチプログラムの中身1.前進/スピード1002.後進/スピード1003.前進/スピード2004以降**speed**と**n**に値を代入して後ろに追加していけば挙動を変更可能 analogWrite(5, **speed**); digitalWrite(2, LOW); digitalWrite(3, HIGH); delay(**n**);
電池ボックスを配置する0電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。またモータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。ブレッドボードをギアボックスに付ける0クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。Add Annotation Order
ブレッドボードをギアボックスに付ける0クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。
足部分をレーザーカッターで切り出す0Fabwalkerの足をレーザーカッターで切り出す。足AIファイル使用した板 (アクリルでもいいけど、MDFの方が落としても割れにくい)MDF 板厚2.5mm脚パーツをギアボックスに付ける0上図と、タミヤ メカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。グレーのパーツ(A8など)と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。※順番や向きに注意!(A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです)動きを確認する0単4電池2本を電池ボックスに入れてみて、動きを確認する。このままでは歩くことはできない。※リチウムイオン充電池(eneloopとか)の方が電圧降下が無いので安定する。2本で3Vが望ましいAdd Annotation Order
脚パーツをギアボックスに付ける0上図と、タミヤ メカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。グレーのパーツ(A8など)と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。※順番や向きに注意!(A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです)
動きを確認する0単4電池2本を電池ボックスに入れてみて、動きを確認する。このままでは歩くことはできない。※リチウムイオン充電池(eneloopとか)の方が電圧降下が無いので安定する。2本で3Vが望ましい
ロボットの足となる素材をペンを用意する0ロボットの足となる素材として、同じ長さのペンの用意する。ペンを脚につける0足パーツに結束バンドを付けて、ペンを縛る。何度も外して使える結束バンドなどあれば便利。Add Annotation Order
A4の紙で犬を作成する0基盤部分を隠すように紙で覆う。このとき犬などの生き物を表現してあげる。完成!歩く様子0足の付け方や長さ、素材によって歩き方が変わってきます。きちんと前進するベストな歩き方を探してみてください!(動画はちょっと曲がりながら歩いてます。。)母を求めて三千里0Add Annotation Order
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