∞LEGO

Created Date: 2015-06-02/ updated date: 2018-03-13
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1班|小原 亘、小島 凌汰、森田 健人

FabWalkerは、上手に「歩く」という方法を考えるロボットキットプロジェクトです。ロボット単体では動きませんが、胴体部分に、足となる素材を組み合わせることで歩き出します。用いる素材は、ロボットとはちょっと結びつかないような木など自然物やペンなど身の回りにある素材などアイデアの数だけあり、素材次第で歩き方が変わったり、ドローイングボットや運搬ロボットに変化します。ひとつのロボットがいろいろな人の手を介して改変されながら、生物が育つようにロボットの生態系を同時につくっていきます。その変化のアーカイブや難易度のグラデーションもこの作品となっていきます.
English tutorial >> http://fabble.cc/fablabkamakura/fabwalker
WS作品例>http://fablabkamakuranews.tumblr.com/

Materials

    Tools

      Blueprints

        Making

        • ギアボックスを組み立てる

          0
          タミヤ ロボクラフトシリーズ メカキリンを開封し、説明書③〜⑤、⑦に従ってギアボックスを組み立てる。
          このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。
          また電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。

          ※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。

          必要ツール:ニッパーカッター
          Small p6020637
            • 部品のハンダ付け

              0
              モーダ―ドライバ、レギュレータにピンヘッダをハンダ付けする。

              モータと電池ボックスのワイヤの先も、ピンヘッダ2本を付けておくとブレッドボードに刺しやすいのでつけておく。
              • Small p7140655
              • Small img 1573
            • 部品の配置

              1
              それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。(※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照)
              ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。
              モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。
              Small fabwalker nano bb
            • スケッチのアップロード

              0
              配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。

              書き込み方

              ・ArduinoIDEをダウンロード,インストール Arduino IDE
              ・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からArduino Nano w/Atmega328を選択
              ・シリアルポートを選択 tty... かcu...

            • スケッチプログラム

              0
              スケッチプログラムの中身
              1.前進/スピード100
              2.後進/スピード100
              3.前進/スピード200
              4以降**speed**と**n**に値を代入して後ろに追加していけば挙動を変更可能
               analogWrite(5, **speed**);
                digitalWrite(2, LOW);
                digitalWrite(3, HIGH);
                
                delay(**n**);
          • 電池ボックスを配置する

            0
            電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。
            またモータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。
            Small img 1501 2
            • ブレッドボードをギアボックスに付ける

              0
              クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。
              ※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。
              Small img 1500
          • 足部分をレーザーカッターで切り出す

            0
            Fabwalkerの足をレーザーカッターで切り出す。


            使用した板 (アクリルでもいいけど、MDFの方が落としても割れにくい)
            Small           2015 08 20 1.48.11 pm
            • 脚パーツをギアボックスに付ける

              0
              上図と、タミヤ メカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。
              グレーのパーツ(A8など)と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。
              板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。

              ※順番や向きに注意!
              (A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです)
              • Small parts2
              • Small legparts3
            • 動きを確認する

              0
              単4電池2本を電池ボックスに入れてみて、動きを確認する。
              このままでは歩くことはできない。
              ※リチウムイオン充電池(eneloopとか)の方が電圧降下が無いので安定する。
              2本で3Vが望ましい
          • ロボットの足をつくる

            0
            Thumb           2015 02 07 2.44.42
            ロボットの足として、レゴブロックを用いる。
            レゴブロックを組み立て、足となる部分の高さを揃える。
            Small img 1356
            • レゴブロックを脚につける

              0
              Thumb           2015 02 07 2.44.42
              足パーツに両面テープで、レゴブロックを接着する。
              (接着力が強いほうが良いと思います)
            • レゴブロックの足にコーナークッションを取り付ける

              0
              Thumb           2015 02 07 2.44.42Thumb 8005316
              歩行の安定性向上のため、両面テープ等でレゴブロックの足にコーナークッションを取り付ける。

              Small img 0599
            • ブロックの側面をテープで強化

              0
              Thumb 8005316
              歩かせてみると動きでブロックが外れたため応急処置としてテープで固定した。
              Small img 0601
            • ロボットの足の頂点に竹串を通す

              0
              Thumb           2015 02 07 2.44.42
              頂点から1つ下の段のレゴブロックと頂点のレゴブロックの間に針金を通し、写真のような形で竹串を通す。
              Small img 1379
            • 描画するための"しっぽ"をつける

              0
              Thumb           2015 02 07 2.44.42
              描画に必要な"しっぽ"(今回はホワイトボードマーカー)を、竹串の先からヒモで吊るす。
              Small img 1380
          • 完成

            0
            Thumb           2015 02 07 2.44.42Thumb 8005316
            歩行のためのプログラムやレゴブロックの拡張方法などを変更すると面白くなります!
            • 絵を描かせてみる。

              0
              Thumb 8005316
              ホワイトボードの盤面においてマーカーで歩かせてみると規則性のある線を描くことが出来た。左方向に曲がるようで、目のような絵を描かせた。
              • Small img 0606
              • Small img 0608
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