タミヤ ロボクラフトシリーズ メカキリンを開封し、説明書③〜⑤、⑦に従ってギアボックスを組み立てる。
このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。
また電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。
※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。
FabWalker_Kitakagaya
Owner & Collaborators
License
FabWalker_Kitakagaya by jun1chi is licensed under the Creative Commons - Attribution-NonCommercial-ShareAlike license.
Summary
FabWalkerは、上手に「歩く」という方法を考えるロボットキットプロジェクトです。ロボット単体では動きませんが、胴体部分に、足となる素材を組み合わせることで歩き出します。用いる素材は、ロボットとはちょっと結びつかないような木など自然物やペンなど身の回りにある素材などアイデアの数だけあり、素材次第で歩き方が変わったり、ドローイングボットや運搬ロボットに変化します。ひとつのロボットがいろいろな人の手を介して改変されながら、生物が育つようにロボットの生態系を同時につくっていきます。その変化のアーカイブや難易度のグラデーションもこの作品となっていきます.
English tutorial >> http://fabble.cc/fablabkamakura/fabwalker
WS作品例＞http://fablabkamakuranews.tumblr.com/
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WS作品例＞http://fablabkamakuranews.tumblr.com/
Materials
Tools
Blueprints
Making
- ロボットの動きを制御するためのマイコン部分を作る。今回は以下の部品を使用する。（代替品情報などあればコメントお願いします。レシピの最後にメモしてます。）
- それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。（※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照）ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。
- 配置したら下記のスケッチプログラムをTrinketにアップロードする。書き込み方・通常のArduinoIDEにはTrinketのボードが選択できないのでこちらのIDEをダウンロードする。Arduino 1.6.x IDE・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からPro Trinket 3V/12MHz(USB)を選択・シリアルポートは選択しない・ツール->書込装置からUSBtinyISP・PCとtrinketをUSB2.0 A-miniBケーブルでつなげる。・赤色LEDが明滅している間にアップロードボタンをクリック
- スケッチプログラムの中身1.前進/スピード2002.後進/スピード1003.前進/スピード2004以降**speed**と**n**に値を代入して後ろに追加していけば挙動を変更可能analogWrite(5, **speed**);digitalWrite(3, LOW);digitalWrite(4, HIGH);delay(**n**);
- avrdude: Error: Could not find USBtiny device (0x1781/0xc9f)が表示されて書き込めない場合、USBケーブルを抜き差しして、赤色LEDが明滅している間にアップロードボタンを押して下さい。あるいはUSB2.0ケーブルを使用する必要があります。
Comments
USBケーブルを抜き差ししてもうまくいかない場合の対処 デバイスマネージャを開き、デバイス USBTiny に警告マークが出ていることを確認。 以下のサイトからドライバダウンロード。 https://learn.adafruit.com/usbtinyisp/drivers デバイスマネージャのUSBTinyからドライバの更新で、上記でダウンロードしたファイルを指定。 デバイスの警告マークが消える。
たまに上記のエラー以外が出て全くアップロード出来ないTrinketがあった。（input/outputがどうとかいうエラー）FTDIでアップするといけました。。 https://learn.adafruit.com/introducing-pro-trinket/using-ftdi 秋月のシリアル変換モジュールで代用できます。http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-01977 http://robo.mydns.jp/Lecture/index.php?Arduino%2FArduino%20%A4%CE%BC%AB%BA%EE%2FMINIMAL
- 電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。またモータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。
- クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。
- デュアル・モータードライバTB6612FNG(連続最大1.2A)※代替品ドライバだとピン配列が若干違います。配線図は画像のようになります。（まだ繋げてないので動かなかったらコメントおねがいします）秋月のブレッドボード（こちらじゃないと両端の部分が取れない？）
Comments
デュアルモータードライバの代替品をつかった＋コンデンサなしで作ったのですが、動かず…
- 手をかざしたりして暗くすると、後進するようにプログラムする。回路メモ：CDS http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00110/抵抗 1kΩプログラム：if(sensorValue > 600)の600は環境によって変化するので、調整する。ArduinoサンプルプログラムのAnalogReadSerialで値をモニタリングすると良い。
References
Usages
Project comments
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