FabWalker Ver . SFC OpenDesign

Created Date: 2015-06-02/ updated date: 2018-03-13
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FabWalker Ver . SFC OpenDesign by jun1chi is licensed under the Creative Commons - Attribution-NonCommercial-ShareAlike license.
Summary
FabWalkerは、上手に「歩く」という方法を考えるロボットキットプロジェクトです。ロボット単体では動きませんが、胴体部分に、足となる素材を組み合わせることで歩き出します。用いる素材は、ロボットとはちょっと結びつかないような木など自然物やペンなど身の回りにある素材などアイデアの数だけあり、素材次第で歩き方が変わったり、ドローイングボットや運搬ロボットに変化します。ひとつのロボットがいろいろな人の手を介して改変されながら、生物が育つようにロボットの生態系を同時につくっていきます。その変化のアーカイブや難易度のグラデーションもこの作品となっていきます.
English tutorial >> http://fabble.cc/fablabkamakura/fabwalker
WS作品例＞http://fablabkamakuranews.tumblr.com/

Materials

    Tools

      Blueprints

        Making

        • ギアボックスを組み立てる

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          タミヤ ロボクラフトシリーズ メカキリンを開封し、説明書③〜⑤、⑦に従ってギアボックスを組み立てる。
          このとき、逆転スイッチは使用しないので取り付けなくてよい。
          また電池ボックスは後でマイコンに接続するので、モータとは配線しない。

          ※正常にギアが噛み合うか、電池をつなげて見て動作確認すると良い。

          必要ツール：ニッパー、カッター

          Comments

          • No.001oshimaryoPosted date: 2015.07.11.13.43
            ニッパーとカッターが必要なのはかいておいたほうがよさげ
          • No.002oshimaryoPosted date: 2015.07.11.14.13
            説明書の手順７の部分の作業も必要なので追加したほうがよさげ
          • No.003oshimaryoPosted date: 2015.07.11.14.21
            大島、赤塚：ここまでで38分
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          • マイコン部分を組み立てる

            3
            ロボットの動きを制御するためのマイコン部分を作る。

            Comments

            • No.001oshimaryoPosted date: 2015.07.11.14.25
              Materialsにハンダの追加が必要
            • No.002oshimaryoPosted date: 2015.07.11.14.27
              デュアルモータードライバにはピンヘッダが付属していないので、そのためのピンヘッダをMaterialsに追加したほうがよい
            • No.003oshimaryoPosted date: 2015.07.11.15.29
              あと、ぱっと見モータードライバの横にコンデンサがあるようにみえるのだけど、これのスペックがほしいです

            • 部品のハンダ付け

              0
              モーダ―ドライバ、レギュレータにピンヘッダをハンダ付けする。

              モータと電池ボックスのワイヤの先も、ピンヘッダ2本を付けておくとブレッドボードに刺しやすいのでつけておく。

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              • 部品の配置

                0
                それぞれの部品を、回路図を参考に部品を配置する。（※向きに注意。前工程の写真や部品裏のピン名称を参照）
                ブレッドボードは筺体のサイズに合わせるため、両端の二列は外しておく。
                モータはギアボックスに取り付けられているので、後で配線する。

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                • スケッチのアップロード

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                  配置したら下記のスケッチプログラムをArduinoにアップロードする。

                  書き込み方

                  ・ArduinoIDEをダウンロード，インストール　Arduino IDE
                  ・IDEを開いたら、ツール->マイコンボードの中からArduino Nano w/Atmega328を選択
                  ・シリアルポートを選択 tty... かcu...

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                  • No.001dadaaPosted date: 2015.07.11.15.26
                    fritzing のファイルもアップロードしておいていただくと嬉しいです！
                  • No.002oshimaryoPosted date: 2015.07.11.16.18
                    この回路図、というのは、マイコン部分のAnnotation よいかと
                  • No.003jun1chiPosted date: 2015.07.16.18.55
                    どうやらプログラムが違ってたみたいです。変更しました。
                  • No.004jun1chiPosted date: 2015.07.16.18.56
                    アップロードし直すと動くと思います
                  • No.005oshimaryoPosted date: 2015.07.16.19.38
                    ありがとうございます！試してみます。
                  • No.006jun1chiPosted date: 2015.07.16.21.00
                    あと配線図も若干違ってました（Trinketの左側のGND,BAT 修正してます）

                • スケッチプログラム

                  0
                  スケッチプログラムの中身
                  1.前進/スピード100
                  2.後進/スピード100
                  3.前進/スピード200
                  4以降**speed**と**n**に値を代入して後ろに追加していけば挙動を変更可能
                   analogWrite(5, **speed**);
                    digitalWrite(2, LOW);
                    digitalWrite(3, HIGH);
                    
                    delay(**n**);

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                • 電池ボックスを配置する

                  0
                  電池ボックスをギアボックス横に両面テープで付ける。
                  またモータの配線が短い場合は、写真の水色枠のように穴から通すと良い。

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                    • ブレッドボードをギアボックスに付ける

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                      クッションタイプの厚手の両面テープでブレッドボードをギアボックスの裏につける。
                      ※ネジ止めるところの出っ張りが接着の時に邪魔になるため、クッションタイプの両面テープを使ってとめる。出っ張りはニッパーで削ると止めやすい。

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                      • No.001jun1chiPosted date: 2015.07.13.11.12
                        黄色いボディの出っ張りが接着の時に邪魔になる。現状、クッションタイプの両面テープを使ってとめてる。
                      • No.002KazuhiroJinnouchiPosted date: 2015.07.31.20.27
                        クッションタイプの両面テープがなかったので、段ボールと両面テープでクッションにした。
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                  • 足部分をレーザーカッターで切り出す

                    0
                    Fabwalkerの足をレーザーカッターで切り出す。


                    使用した板 (アクリルでもいいけど、MDFの方が落としても割れにくい）

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                      • 脚パーツをギアボックスに付ける

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                        上図と、タミヤ メカキリンの説明書⑦〜⑨を参考にしながら、ギアボックスに、制作した足パーツとメカキリンのパーツを組み合わせて付ける。
                        グレーのパーツ(A8など）と脚パーツの穴は丁度なので止めにくい場合があり、ペンチを使うと止めやすい。
                        板厚3mmの場合はスペーサーの位置などが変わってくるので、念のため図を掲載してます。

                        ※順番や向きに注意！
                        (A8パーツがきつすぎて入らない場合、M3のネジとナットを使うとよいです）

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                        • No.001oshimaryoPosted date: 2015.07.11.17.09
                          これストッパーでとめるときに、前のステップでアクリサンデーでとめるのがすこしでもずれてると、なかなか通らないので止めないほうがよいかも
                        • No.002dadaaPosted date: 2015.07.11.17.09
                          ここの説明図に、キリンさんのパーツであれば、部品番号が添えてあると超うれしいす。
                        • No.003oshimaryoPosted date: 2015.07.11.17.11
                          あと、すこしだけ遊びがでるように、内径の穴が大きい方がスムーズにつくれるかも。加工制度にもよるのかもしれないが、グレーのでとめるのがかなり大変です
                        • No.004oshimaryoPosted date: 2015.07.11.17.17
                          あるいは、Toolに大き目のペンチを足すとよいかも（とめるのに）

                      • 動きを確認する

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                        単4電池2本を電池ボックスに入れてみて、動きを確認する。
                        このままでは歩くことはできない。
                        ※リチウムイオン充電池（eneloopとか）の方が電圧降下が無いので安定する。
                        ２本で3Vが望ましい

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                        • No.001oshimaryoPosted date: 2015.07.11.17.29
                          ここまで大島・赤塚：3h47m
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                    • ロボットの足となる素材を採取する

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                      公園や森で適切な長さの木の枝や花、草などを採取してくる。
                      あるいはペンや歯ブラシなど日常品でもよい。

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                        • 木の枝を脚につける

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                          足パーツに結束バンドを付けて、木などを縛る。
                          何度も外して使える結束バンドなどあれば便利。
                          （他に取り付け方など思いついたらコメントおねがいします。
                          以前のバージョンでは輪ゴムを使用。）

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                        • 完成

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                          基板部分を隠すカバーなどを作るとより良くなると思います。
                          WalkingTreeバージョンでは植木鉢を置いて、植物を歩かせていました。

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                            • 歩く様子

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                              足の付け方や長さ、素材によって歩き方が変わってきます。
                              きちんと前進するベストな歩き方を探してみてください！
                              （動画はちょっと曲がりながら歩いてます。。）

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