みまもりフォクすけ-Team3・10

Created Date: 2015-03-14/ updated date: 2018-03-13
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みまもりフォクすけ-Team3・10 by yamasy1549, c-bata, nikosun, kanpapa, dynamis, izumin5210, Kimpei is licensed under the Creative Commons - Attribution-NonCommercial-ShareAlike license.
Summary
忙しいあなたのために、フォクすけが子供の面倒をみます ＊使用素材
- Fx0
- OWB
- ARM mbed
- TOCOS 画像: https://www.flickr.com/photos/ajay13/14271344218

Memos

  • kanpapaのメモ

    posted by kanpapa on March 14, 2015
    モーターのAPI
    /api/motor/right?speed=[-255〜255]
    /api/motor/left?speed=[-255〜255]

    TOCOSから返って来るデータ
    無線強度は0-255
    ジャイロセンサーの情報
    …

  • TOCOSとmbedの通信テスト

    posted by kanpapa on March 15, 2015
    mbedでWebサーバを走らせる。
    TOCOSからはシリアルで受ける。
    TOCOSからのシリアル割り込みでデータをバッファしてAPIコール時にそれを返す。

  • TOCOSの設定

    posted by kanpapa on March 15, 2015
    • ファームウェアの書きかえ
      • Windows用のプログラムがある。
    • 書き換え後の設定方法
      • 専用基板でUSBシリアルに接続。
      • +++回で設定モードに。
      • oを21にすると読みやすいモードに
      • Sで保存。


  • 反省点

    posted by kanpapa on March 15, 2015
    本番でモーターが動かなかった点を踏まえて改善策。
    原因：動かなかった原因はバッテリー電圧の低下
    対策案
    1. 各機器の最大電流を確認し、最適な電源（バッテリー）を選択。
    2. デジタル回路と動力回路の電源を分離する。デジタル回路の動作は死守。
    3. モーターの突入電流に注意。
    4. バッテリーや基板を保持するためにカゴは最善の選択。…

  • 電源周りを見直す

    posted by kanpapa on March 16, 2015
    ムラタ 無線LANモジュール Type YDの消費電力
    • IEEE802.11btyp 365mA   max 440mA
    • IEEE802.11g   typ 280mA   max 360mA
    • IEEE802.11n   typ…

  • INTERFACE

    posted by kanpapa on March 22, 2015
    INTERFACE
    フォクすけ Fx0 httpd.js server <= コントローラ Fx0
    • 操作系 API (全部 GET リクエスト)
    • mortor
    • /api/motor/right?speed=[-255〜255]
    • /api/motor/left?speed=[-255〜255]
    • face

  • mbed系のメモ

    posted by kanpapa on March 22, 2015
    デバック用としてmainに入れる
    DigitalOut led2(LED2);

    デバックはprintf()で。

    • GETで/api/tocosとすると、TOCOSから受信した最新のデータを返す。

    TOCOSから受信するデータの仕様

  • 台車の電源見直し

    posted by kanpapa on May 10, 2015
    モーター電源とロジック電源を分離しました。
    これで安定して稼働するようになりました。

  • モーターAPIの変更

    posted by kanpapa on May 10, 2015
    電源分離後に動作テストをしたところ、なぜかRightのモータしかmoveされていませんでした。
    mbedのhttpサーバーに対して、コントローラからright、leftと続けてGETをしていますが、mbedでleftのGETを取りこぼしているようです。このためコントローラーの動きと連動しなかったのでしょう。
    …